大学物理 ›› 2004, Vol. 23 ›› Issue (4): 39-39.

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三维转动的四元数表述

刘俊峰   

  1. 复旦大学光科学与工程系,上海200433
  • 出版日期:2004-04-25 发布日期:2004-04-20

Three dimensional rotation represented by quaternion

  • Online:2004-04-25 Published:2004-04-20

摘要: 用四元数表达三维的旋转与使用矩阵相比具有两个优点:第一,几何意义明确;第二,计算简单. 因此,四元数在数学、物理学和计算机图形学中具有很高的应用价值. 本文详细叙述了四元数的这一功能,讨论了四元数的定义、运算、性质、几何意义和它的3种表达形式,给出了使用四元数处理点的各种几何变换的一般结论.

关键词: 四元数, 矢量, 旋转

中图分类号: 

  • O411